南开大学机器人与信息自动化研究所 天津市智能机器人技术重点实验室
Institute of Robotics and Automatic Information System Tianjin Key Laboratory of Intelligent Robotics
2018年秋季先进机器人与人工智能系列学术讲座（第126、127期）
Seminar Series：Advanced Robotics & Artificial Intelligence

报告题目：人机技能传递与仿人机器人控制设计
报告人：杨辰光 教授（华南理工大学）
时间： 2018年11月22日  15:30-16:30
地点： 人工智能南楼105

报告题目：压电陶瓷执行器的智能控制方法
报告人：程龙 研究员（中科院北京自动化研究所）
时间： 2018年11月22日  16:30-17:30
地点： 人工智能南楼105

个人简介：
杨辰光，华南理工大学教授、博导，广东省智能系统控制工程研究中心主任，曾任欧盟FP-7玛丽居里国际引进学者，曾获机器人顶级期刊IEEE Transactions on Robotics最佳论文奖以及10项国际会议最佳论文奖。担任英国Higher Education Academy会士，美国IEEE高级会员，以及多个国际期刊副编。曾任教英国普利茅斯大学并带队代表普利茅斯大学参加2011 FIRA RoboWorld Cup机器人比赛取得双项世界冠军。主持过国家自然科学基金项目2项，广东省科技厅项目2项。国家发明专利授权8项（转让1项），实用新型授权十余项。
报告摘要：
随着用户需求的提升，传统的大批量生产方式受到了挑战。为了适应个性化、多品种、小批量的工业4.0生产模式，需要引入具有人机协作能力的机器人系统。人机示教可将人的技能高效传递给机器人，使机器人具备人的操作能力与柔性，是目前国际研究热点。在本报告中，我们将介绍在示教和人机技能传递与机器人仿人控制方面的研究工作。在示教和技能传递研究中，我们首先考虑构建一个基本的机器人学习系统，实现运动技能在空间中的可拓展性，并保证运动技能的稳定复现。进一步地，我们基于肌电信号在技能建模和传递中加入了刚度信息，使得机器人能够使用不同刚度与不同环境进行交互，以完成变化多样的任务。进而对示教信息进行自动处理，包括运动技能分割，运动序列对齐等。另一方面，在机器人仿人控制研究中，我们设计一种基于有限时间收敛的机器人参数辨识算法，并将该控制器拓展到双臂机器人系统。提出了一种基于切换控制的全局稳定的双臂机器人暂态控制器。进一步，提出一种多层级阻抗控制与阻抗学习方法，并用于冗余自由度仿人机械臂，实现柔顺的人机交互柔性控制。

个人简介：
程龙，博士，中国科学院自动化研究所研究员，博士生导师。2004年于南开大学自动化系获得工学学士学位，2009年于中国科学院自动化研究所获得工学博士学位。曾赴加拿大、美国等多所研究机构从事研究工作。目前已发表SCI论文50余篇，一篇论文获IEEE Transactions on Neural Networks Outstanding Paper Award。目前担任《IEEE Transactions on Cybernetics》,《Neurocomputing》,《International Journal of Systems Science》,《自动化学报》，《控制与决策》等国内外刊物的编委。入选国家优秀青年基金项目，中国科学院卓越青年科学家计划和北京市科技新星计划。2017年获得国家自然科学二等奖（排名第四）。程龙博士的研究兴趣包括机器人智能控制与优化方法，多个体系统分布式协调控制等。
报告摘要:
我们研制了一台跨尺度微操作平台。该平台核心原件为: 粘滑式和堆叠式压电陶瓷执行器。其中压电陶瓷执行器具有迟滞、蠕动、输入频率相关等非线性特性，实现压电陶瓷执行器的精准控制是纳米级定位的核心技术。我们提出了几种压电陶瓷执行器的智能建模与控制方法，实现了堆叠式压电陶瓷执行器的高精度控制。同时，利用“粘滞-滑动”原理，实现了粘滑式压电陶瓷执行器的跨尺度控制，取得了较好的实验效果。