南开大学机器人与信息自动化研究所 天津市智能机器人技术重点实验室

Institute of Robotics and Automatic Information System

Tianjin Key Laboratory of Intelligent Robotics

2023年秋季先进机器人与人工智能系列学术讲座（第233期）

Seminar Series：Advanced Robotics & Artificial Intelligence

报告时间：2023年12月26日（周二）16:00-17:00

腾讯会议：420-960-855

报告嘉宾：邴振山

报告题目：

基于柔性脊柱的老鼠机器人运动控制研究

Lateral flexion of a compliant spine improves motor performance in a bioinspired mouse robot

报告摘要：

灵活脊柱对于提升足式机器人运动能力中的重要性，特别是在提高敏捷性方面起着至关重要的作用。尽管四足机器人的研究已经取得了长足的发展，各种足式机器人也可以应对多种复杂多变的地形，但相比于自然界中的动物来说，机器人的运动能力还远远不足。其中一个重要的原因就是四足机器人只能单纯的依靠四肢运动，而无法像动物一样依靠其灵活的躯干进行更为复杂的动作。在本项研究中，研究人员以老鼠机器人为实验平台，深入探究了灵活弯曲的脊柱可以有效地提升机器人的运动能力。该研究的主要贡献包括：第一， NeRmo通过柔韧脊柱的侧向弯曲来调节身体重心位置，进而提升机器人的静态稳定性。第二，NeRmo通过脊柱的侧向弯曲来有效地提升不同步态的步幅，进而有效地提高行走速度。第三， NeRmo借助其灵活的脊柱弯曲，提升其在小转弯半径能力和转弯速度。这些研究结果推动了我们对基于脊柱的四足运动的理解，并为开发更敏捷的四足机器人提供了新颖的设计理念和思路。

报告人简介：

邴振山博士目前担任德国慕尼黑工业大学的高级研究员。他的研究领域主要涵盖仿生机器人、类脑算法以及基于强化学习的机器人运动控制等方面。在国际知名期刊上已经发表了80余篇学术论文，其中包括《Science Robotics》、《IEEE Transactions on Pattern Analysis and Machine Intelligence》等权威期刊。作为项目联合负责人主持国家自然科学基金中德合作交流项目，德国巴伐利亚州未来信息科技创新项目。现担任IEEE Transactions on Neural Networks and Learning Systems , Frontiers in Neurorobotics, Cyborg and Bionic Systems等多个SCI期刊副编委等职务。