南开大学机器人与信息自动化研究所    天津市智能机器人技术重点实验室

2025年先进机器人与人工智能系列学术讲座（第291-293期）

Seminar Series：Advanced Robotics & Artificial Intelligence

2025年5月28日（周三） 腾讯会议：898-387-775

报告1

Observer-Based Output Trackability of Boolean Control Networks

于永渊  山东大学

摘要：

In this talk, we will introduce the output tracking in Boolean control networks with unmeasurable states, addressing a critical gap in scenarios where conventional state-measurementdependent approaches fail. Two fundamental challenges are systematically resolved: (1) how unmeasurable states affect output trackability compared to fully measurable systems, and (2) how to design effective tracking controllers under state uncertainty. The key advancements reveal that global trackability under measurable states ensures equivalent tracking capability in observer-based implementations, though state immeasurability may prolong tracking time. The core technical contribution lies in two novel Luenberger-like observer-based controllers.

报告人简介：

于永渊，山东大学数学学院副教授。2019年获山东大学理学博士学位，2019-2021 在中科院做博士后，在博士后期间主持过中国博士后科学基金面上项目以及中国科学院特别研究助理资助项目，并参与中国科学院战略性先导研究项目与多项国家自然科学基金面上项目。2021 年入职山东大学数学学院，2023 年入选山东大学青年学者未来计划。学术研究涉及逻辑控制系统、博弈控制系统等领域。经常参与国内外学术刊物及重要学术会议的审稿工作并受邀成为 Mathematical Reviews 评论员。截止目前已发表 SCI、EI 论文近 30 篇，其中 IEEE T. Automat. Contr., Automatica 期刊 7 篇，2019-2020 年度被收录为 ESI 高被引论文 1 篇。现任中国自动化学会控制理论专业委员会逻辑系统控制专题研讨会副秘书长, IEEE Systems, Man, and Cybernetics Society Human-Machine Systems Technical Committees on Shared Control Member 与 Franklin Open 期刊青年编委。

报告2

基于量化测量和量化通信的分布式参数辨识

王颖 中国科学院数学与系统科学研究院

摘要：

无线传感器网络由于其易于部署、灵活性、低功耗、高精度和可靠性而被广泛应用于环境监测、智能交通和智能农业等领域。但由于其由大量空间分布的传感器节点组成，每个节点主要由电池供电，故无线传感器网络面临着显着的能量和通信限制，无法长时间供能保证节点的精确测量和精确通信。因此，本报告研究了具有量化测量和量化通信的分布式参数估计问题。为了能从量化通信信号中精确地恢复原始信号，引入了一种满足持续激励的线性压缩编码方法。基于这种量化编码，本报告提出了一种估计融合型量化分布式随机逼近辨识算法。该算法分为两步：首先利用量化通信来估计邻居的估计，然后基于这些估计来构建对未知参数的融合估计。为了解决这两种估计间的耦合所带来的困难，构造了两个李雅普诺夫函数来分析收敛性能。具体来说，在条件期望型合作激励条件下建立了所设计算法的均方收敛性，并在适当的步长系数下建立了与步长阶数同阶的收敛速度，并分析了随机通信噪声和马尔可夫切换率等通信不确定性对收敛速度的影响。

报告人简介：

王颖，中科院数学与系统科学研究院博士后，研究方向包括量化系统的辨识与控制、网络化系统的分布式辨识与自适应控制等。在系统控制领域重要期刊和会议上发表近十篇学术论文。曾获中国科学院院长特别奖、中国自动化学会博士论文一等学位论文奖、第五届系统科学大会最佳张贴论文奖。获国自然青年基金、中国博士后面上一等资助等。并担任了Automatica、System &Control Letters、IEEE Transactions on Systems, Man and Cybernetics: Systems等系统控制领域重要期刊的审稿人。

报告3

基于PID控制的非线性不确定系统的稳定性、设计与性能优化

赵成 中国科学院数学与系统科学研究院

摘要：

PID与傅里叶变换、排序算法、随机数生成等十种算法被认为是“统治世界的十大算法”。但是，对于实际中的非线性不确定被控系统，PID的理论与实践之间仍存在显著鸿沟。本报告首先讨论线性PID控制在应对具有大范围不确定性的非线性运动控制系统中的基本科学原理。接下来，本报告关心PID参数的优化问题。具体地，针对工程中常见的系统稳态偏差或动态性能等指标，研究如何在保证闭环系统稳定性的前提下，给出PID参数的优化方向和相应的算法设计。

报告人简介：

赵成，中国科学院数学与系统科学研究院副研究员、博士生导师。研究方向包括不确定非线性系统控制理论及应用、随机系统等。入选中国科协青年人才托举工程，中科院数学院“陈景润未来之星”等人才项目和计划。在IEEE TAC、Automatica、SICON、《中国科学：信息科学》等学术期刊和会议发表论文20余篇。曾荣获《中国科学：信息科学》高影响力论文、关肇直青年研究奖、中国科学院优秀博士论文以及中国科协优秀论文等荣誉和奖项。现担任《Journal of Systems Science and Complexity》期刊编委。