南开大学人工智能与机器人国际学术讲坛（第八期）

南开大学人工智能与机器人国际学术讲坛

Nankai University International E-Forum on Artificial Intelligence and Robotics

2021年9月28日（周二） 腾讯会议：861 763 770          人工智能学院南楼329

报告15：

报告时间：2021年9月28日（周二）14:30-15:50

报告嘉宾：Saleh Mobayen 伊朗赞詹大学

腾讯会议：861 763 770

报告题目：n连杆刚性机械手的自适应有限时间跟踪器

报告摘要：机械手，由一系列的连杆和关节组成，能实现手臂的某些动作功能，可用于有害环境下代替人工进行操作，既保证安全性又能实现生产自动化。因此，近年来，人们对机械手的控制产生了越来越大的兴趣。由于其动力学的高度耦合和非线性特征，如何实现机械手轨迹精准跟踪控制是这一领域具有挑战性的瓶颈问题。在本次报告中，Saleh Mobayen教授讲述一种适用于n连杆刚性机械手的自适应有限时间跟踪方法。该方法主要包括了有限时间控制的新概念定义，n连杆刚性机械手动力学模型建立，滑模面设计和自适应控制律设计等内容。此外，Saleh Mobayen教授也将在报告中展望n杆刚性机械手控制在未来中进一步的研究热点和开放性问题。

报告人简介：Saleh Mobayen教授分别于2007年和2009年在伊朗大不里士大学获得学士学位和硕士学位，并于2013年在伊朗塔尔比亚特·莫达列斯大学获得博士学位。2013年2月至2018年12月，任伊朗赞詹大学电气工程系助理教授、教学人员。自2018年12月起，任赞詹大学电气工程系控制工程专业副教授。目前，他与云林科技大学合作，担任未来技术研究中心副教授，并在国内外期刊上发表不少论文。他是电气和电子工程师协会（IEEE）的高级成员，同时也是IEEE控制系统协会的成员，并担任多个国际会议的项目委员会成员。Saleh Mobayen教授担任多个国际期刊的编委，其中包括Circuits, Systems, and Signal Processing, Artificial Intelligence Review, International Journal of Control, Automation and Systems, Simulation, Measurement and Control, Complexity, International Journal of Dynamics and control, Mathematical Problems in Engineering, SN Applied Sciences等期刊。他的研究领域主要包括控制理论、滑模控制、鲁棒控制、非完整机器人系统和混沌系统。