王翔宇

2023年03月01日 16:18  点击:[]

基本信息

姓名:王翔宇

26E3B

性别:男

所属部门:机器人与信息自动化研究所

行政职务:无

职称:助理研究员

学历:博士

所学专业:控制科学与工程

办公电话

电子邮件:wangxyu@nankai.edu.cn

研究方向:腱鞘驱动的微创手术机器人

个人简介 | Biography

2013.09-2017.06   南开大学 计算机与控制工程学院 智能科学与技术 工学学士

2014.09-2017.06   南开大学 数学学院 数学与应用数学 理学学士(双学位)

2017.09-2022.06   南开大学 人工智能学院 控制科学与工程 工学博士

研究方向为《面向NOTES手术的软镜操作机器人建模与控制方法》

指导老师:韩建达 教授 方勇纯 教授

2022.07-至今 南开大学 人工智能学院 博士后(助理研究员)

主要工作地点:深圳市 盐田区 南开大学深圳研究院405                            

天津市 津南区 人工智能学院北楼509


博士后的合作导师为韩建达教授,研究方向主要为:

1、输尿管软镜操作机器人

2、支气管软镜操作机器人

3、主动柔性针操作机器人


课题组与多家科研院所、医院、高校等保持了良好的合作关系,非常欢迎对手术机器人感兴趣的同学提前入组学习了解。

科研项目、成果、获奖、专利 | Academic Profile

·科研项目【Research funding

主持:

博士后科学基金面上项目2023-2024

国家自然科学基金青年项目2024-2026


作为项目骨干参与:

国家重点研发计划,核磁兼容脑神经穿刺手术机器人技术与系统,2022-2025

国家重点研发计划单孔心脏外科手术机器人关键部件研发及系统集成,2022-2025

之江实验室重点研究项目,输尿管软镜操作机器人系统,2022-2024


·指导学生【Mentoring

作为副导师与韩建达教授共同指导:

任帆,主动柔性针机器人建模与控制方法,2021级博士生

王龙昕,支气管软镜操作机器人关键技术,2022级直博生

许思昂,基于内窥镜图像的视觉里程计及SLAM方法,2022级硕士生

作为副导师与王鸿鹏教授共同指导:

刘冲,基于术中影像的胸腔软镜机器人手术规划研究,2022级硕士生


·获奖【Awards

2021 IEEE ROBIO 会议最佳论文奖提名奖


Last updated on 2023.09

撰写论文、专著、教材等 | Publications & Preprint

近期发表的论文等:

------2023------

Wang X, Fang Y, Yu N & Han J, Barrier function-based adaptive control of twisted tendon-sheath actuated system with unknown rigid-flexible coupling for robotic ureteroscopy, IEEE Transactions on Mechatronics, Accept, 2023.

Wang X, Yu N, Han J & Fang Y, Modeling and robust control for tendon-sheath artificial muscle system twist with time-varying parameters and input constraints: An Exploratory ResearchIEEE Transactions on Industrial Electronics, vol. 70, no. 1, 2023.

Qin Y, Zhang H, Wang X, Sun N & Han J, Adaptive set-membership filter based discrete sliding mode control for pneumatic artificial muscle systems with hardware experiments, IEEE Transactions on Automation Science and Engineering, 2023.

------2022------

Wang X, Yu N, Han J & Fang Y, Modeling and adaptive control for tendon sheath artificial muscle actuated bending-tip systems with unknown parameters and input hysteresis: An Experimental Research. IEEE Transactions on Industrial Electronics, 2022.

Wang X, Yu N, Han J & Fang Y, Time-optimal synchronous terminal trajectory planning for coupling motions of robotic flexible endoscope, 2022 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), 5901-5906, 2022.

Xu J, Wang X, Yu N & Han J, A virtual channel based data augmentation method for electrical impedance tomography, IEEE Transactions on Instrumentation and Measurement, 71, 1-11, 2022.

------2021------

Wang X, Yu N, Bie D, Han J & Fang Y, A novel ESMF-based observer and control scheme for a type of tendon-sheath hysteresis system. Automatica, 131, 109800, 2021.

Wang X, Han J & Fang Y., Modeling and robust adaptive control for tendon-driven with bending tip systems. 2021 27th International Conference on Mechatronics and Machine Vision in Practice (M2VIP), 18-23. 2021.

Wang X, Zeng Q, Qin Y & Fang Y, A practical SVD-based ellipsoid estimation method for active modeling of robotic ureteroscope. 2021 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO). 292-298, 2021. (最佳会议论文提名)

------2020------

Wang X, Bie D, Han J & Fang Y, Active modeling and compensation for the hysteresis of a robotic flexible ureteroscopy. IEEE Access, 8: 100620-100630, 2020.

研究简介 | Research Showcase

3ECB03

社会兼职 | Academic Job

IEEE Member

中国自动化学会成员

国际会议、期刊审稿人







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